山东机器人碰撞体感-

     加强现场作业安全风险-

   为深入-治理安全生产-，进一步夯实安全基础，针对气温骤然变热、作业现场点多面广、施工环境复杂等问题，部署安全-工作，严格落实现场安全各项-措施。强化施工前作业风险辨识，分析施工过程中存在的危险点，对施工的重点危险源进行-和控制，实施作业现场全过程安全-，-工程施工项目有序进行、安全文明施工；开展施工现场-，积极做好后勤保障工作，为作业人员配置完备的防护用品，遇到大风、暴雨等-天气时，严禁进行高处作业，扎实做好应对-天气的提前预警与防范工作；1．3．2具备-的电气知识和业务技能，且按工作性质，熟悉本规程的相关部分，并经考试合格。认真落实“班前、班后”-制度，作业前由工程负责人组织开好班前会，进行安全交底，-人员-、工作任务清楚、作业流程清晰，作业人员清楚了解现场危险点及预防措施，作业后认真总结、查找不足，重点查找在施工中存在的安全措施不-的情况，有力保障施工现场安全；加大反w章-和处理力度，在严格执行管理人员到岗-制度的同时，实施二次-，对危险点多的作业现场实施全过程监控，每月对作业现场w章情况进行列表分析，并根据发生的w章情况加强危险点分析与预控，规范施工作业行为。始终保持对现场施工w章现象“零容忍”态度，并组织人员学习讨论事故发生原因，进一步强化管理要求，对每一起w章现象及时召开专题分析会，督促落实-结果。

基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。2检修工作记录过于粗糙，不够jing确检修过程中大部分检修工作人员都以现场维修为重点，未对整个检修过程做出详细记录，缺乏检修日志以及相关分析说明，不利于日后工作的开展。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其-思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。常规作业安全体感区、配电线路作业体感区两大区域采用流程化的方式，通过实训人员的“正向实训、逆向体验”，使实训人员明确认知电力作业过程中安全行为的重要性，体验电力作业过程中潜在的危险及可能导致伤害的情景。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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狠抓现场标准化作业安全风险-

1加大现场标准化作业-力度，进一步完善和规范标准化作业，规范作业流程、工序和操作流程。深化现场标准化作业指导书的应用，-改进各种现场记录文本，继续严厉查处不按标准化作业的-w章行为。

加强抢修及小型作业现场的-，规范对抢修工作和小型作业现场的安全管理和风险-，重点加q开关柜施工作业安全-，加强现场工作组织，强化现场安全检查和-，-现场可控、在控和能控。

推进反w章工作，提高施工作业现场检查覆盖率，实行“检查、-、分析、-、教育、改进”的反w章闭环管理。组织开展反w章自查自纠、加强“两票三制”管理办法，加大“两票”-力度，鼓励-班组完善反w章自查激励机制，严格执行《公司反w章考核管理办法》。1．6在试验和推广新技术、新工艺、新设备、新材料的同时，应制定相应的安全措施，经本单位总-批准后执行。

狠抓现场到岗--，提升规程制度执行力。执行公司《各级-及管理人员工作-规定的通知》要求，将到岗、-、履责纳入生产管理流程，做到安全管理关口前移、中心下移，-严格执行--和管理人员到现场履行各自职责，必须在到岗-单上签名备注。3抓好安全、注重学习培训效果对生产部门要进行新的两票管理办法培训、新的安全工作规程培训，进行配电标准化作业教培和问题答疑。

2严格管理工作过程。从接到工作任务到计划编制上报、现场勘察、四措一案、工作前人员与物资、施工工器具、安全工器具、着装、办票准备。许可、班前会、危险点分析、现场安措、工作任务交待、履行确认手续、工作结束、评价会。做到-员工作任务清楚、现场危险点清楚、控制措施清楚，作业程序、要求清楚。只有-工作项目的安全性，才能真正实现整体管理体系的完整，并且在实际管理工作中，相应的管理人员要针对于危险点进行有效的信息处理和分析，针对危险点的原因进行深入研究，也就能进一步-变电检修工作的顺利推进。工作负责人、许可人、专责监护人、工作班成员认真履行相应职责，-工作现场有序工作。